1、基本运动指令：
MoveL:线性运动 (Linear)
MoveJ:枢纽轴运动 (Joint)
MoveC :圆周运动 (Circular)
p1：目的位置。(robtarget)
v100：运行速率mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
。1）速率选择：mm/s
将光标移至速率数据处 ，按回车键 ，进入选择窗口 ，选择所需速率。
机械人运行速率属于数据类型speeddata。
常用运行速率在Base模块中已经界说。
特殊速率可自行界说。
max速率为v5000 ，Base模块中界说最大速率为v7000 ，最大速率机械人未必能抵达。
。2）转弯区尺寸选择：mm
将光标移至转弯区尺寸数据处 ，按回车键 ，进入选择窗口 ，选择所需转弯区尺寸。
机械人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
常用转弯区尺寸在Base模块中已经界说。
特殊转弯区尺寸可自行界说。
fine指机械人TCP抵达目的点 ，并在目的点速率降为零 ，一连运行时 ，机械人行动有停留。
zone指机械人TCP不抵达目的点 ，一连运行时 ，机械人行动圆滑、流通。
Base模块中已经界说的转弯区尺寸最小为z1 ，最大为z200。
只管使用较大的转弯区尺寸。
。3）参变量：
光标指在目今指令时 ，按功效键OptArg ，可选择参变量。
[Conc](switch)
协作运动；等宋匆贫聊康牡 ，已经最先执行下一个指令。
[ToPoint](robtarget)
在接纳新指令时 ，目的点自动天生*。
[V](num)
界说速率mm/s。
[T](num)
界说时间s。通过时间决议速率。
[Z](num)
界说转弯区尺寸mm。
[Wobj](wobjdata)
接纳工件系座标系统。
。4）函数Offs()：
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
为了准确确定p1、p2、p3、p4点 ，可以使用函数Offs()。
Offs(p1 ，x ，y ，z)代表一个离p1点X轴误差量为x ，Y轴误差量为y ，Z轴量为z的点。
将光标移至目的点 ，按回车键 ，进入目的点选择窗口 ，在功效键上选择Func ，接纳切换选择所用函数Offs()。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveLp1,v100,…
2、转轴运动指令：
MoveAbsJ ， jpos1 ， v100, z10 ， tool1
jpos1：目的位置。(jointtarget)
v100：运行速率mm/s。(speeddata)
z10：转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
3、输入输出群指令：
do指机械人输出信号。
di指输入机械人信号。
输入输出信号必需在系统参数中界说。
输入输出信号有两种状态 ，1(High)为接通 ，0(Low)为断开。
。1）输出信号指令：
A、输出输出信号指令：set dol
do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
B、复位输出信号指令：Reset do1
do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
C、输出脉冲信号指令：ulseDO do1
do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号 ，脉冲长度为0.2s。
参变量：
[PLength](num) 脉冲长度 ，0.1s-32s。
。2）输入信号指令：
WaitDI di1, 1
di1：输入信号名。(signaldi)
1：状态。(dionum)
参变量：
·[MaxTime](num)期待输入信号最长时间s。
·[TimeFlag](bool)逻辑量 ，TRUE或FALSE。
若是只选用参变量[MaxTime] ，期待凌驾最长时间后 ，机械人阻止运行 ，并显示响应蜕化信息。若是同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag] ，期待凌驾最长时间后 ，无论是知足期待的状态 ，机械人将自动执行下一句指令。若是在最耐久待时间内获得响应信号 ，将逻辑量置为FALSE ，若是凌驾最耐久待时间 ，逻辑量置为TRUE。
4、通讯指令(人机对话)：
。1）清屏指令：TPErase
。2）写屏指令：PWrite String
tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据 ，也可以用“……”形式直接界说字符串 ，每一个写屏指令最多显示80个字符。
。3）功效键读取指令：TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5
Answer：赋值数字变量。(num)
Text：显示屏显示的字符串。(string)
FK1：功效键1显示的字符串。(string)
FK2：功效键2显示的字符串。(string)
FK3：功效键3显示的字符串。(string)
FK4：功效键4显示的字符串。(string)
FK5：功效键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据 ，在功效键上显示响应字符串 ，选择按响应的功效键 ，机械人自动给数字变量赋于响应数值1-5。
5、程序流程指令：
。1）判断执行指令IF：
·IFTHEN 切合条件 ，
“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。
ENDIF
·IFTHEN 切合条件 ，
“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。
ELSE 不切合条件 ，
“Not-part” 执行“Not-part”指令。
ENDIF
·IFTHEN 切合条件 ，
“Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令。
ELSEIFTHEN 切合条件 ，
“Yes-part2” 执行“Yes-part2”指令。
ELSE 不切合与条件 ，
“Not-part” 执行“Not-part”指令。
ENDIF
。2）循环执行指令WHILE：
·reg1:=1;
WHILE reg1<5 DO 循环至不切合条件reg1<5 ，
reg1:=reg1+1;(Incrreg1;) 才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE
循环指令WHILE运行时 ，机械人循环至不知足判断条件后 ，才跳出循环指令 ，执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE运行时 ，保存死循环 ，在编写响应机械人程序时必需注重。
6、程序运行阻止指令：
。1）阻止指令Stop：
机械人阻止运行 ，软阻止指令(Soft Stop) ，直接在下一句指令启念头械人。
。2）阻止指令Exit：
机械人阻止运行 ，并且复位整个运行程序 ，将程序运行指针移至主程序第一行；等顺绦虮匦柚匦略诵。
。3）阻止指令Break：
机械人连忙阻止运行 ，有攻击 ，直接在下一句指令启念头械人。
7、计时指令：
。1）时钟复位指令：ClKReset Clock
Clock：机械人时钟名称。(clock)
。2）时钟启动指令：ClKStart Clock
Clock：机械人时钟名称。(clock)
。3）时钟阻止指令：ClKStop Clock
Clock：机械人时钟名称。(clock)
8、速率控制指令：
VelSet ， Override ， Max
Override：机械人运行速率%。(num)
Max：机械人最大速率mm/s。(num)
每个机械人运动指令均有一个运行速率 ，在执行速率控制指令后 ，机械人现实运行速率为运动指令划定运行速率乘以机械人运行速率(Override) ，并且不凌驾机械人最大运行速率(Max)。
9、期待指令：
WaitTime ， Time
Time：机械人期待时间s。(num)
期待指令只是让机械人程序运行停留片晌。
10、赋值指令：
Data:= ， Value
Data：被赋值的数据。(All)
Value：数据被付与的值。(SameasData)
举例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:=“WELCOME”;(string)
Home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
11、负载界说指令：
GripLoad ， Load
Load：机械人目今负载。(loaddata)
